W 1796 po śmierci carycy Katarzyny II opuścił z Zakrzewskim Petersburg i przez Wołyń odprowadził Zakrzewskiego do jego majątku w Żelechowie. Na ten czas przypadają ciężkie sprawy sercowe Sokolnickiego, zupełne zawody w projektach osobistych i zamiarze małżeństwa z Marianną Zakrzewską, późniejszą żoną jego brata – Jana Nepomucena.
Pobyt w Paryżu W 1797 zatrzymał się w Poznańskiem, aby we wrześniu tego roku przez Lipsk (11 września) udać się do Paryża. Tu podjął myśl o utworzeniu Legii Naddunajskiej opartego na sojuszu francusko-polskim, opracowywał plany i memoriały, w których prezentował szeroko zakrojone poglądy, między innymi na temat imperialistycznych zamiarów Rosji wobec Europy, wynikających z istniejącego jakoby testamentu Piotra I oraz roli Francji, która jako jedyna była w stanie im zapobiec.
Legiony Polskie W 1800 otrzymał nominację na szefa brygady piechoty Legionu, a następnie szefa sztabu, adiutanta komendanta. Pełnił wszystkie obowiązki czynnego dowódcy Legionu obok formalnego dowódcy Kniaziewicza. Odbywał kampanię u boku wojsk francuskich w wojnie z Austrią (Eichhorn, Offenbach, Philipsburg, St. Christoph, Smotzwert, Gars, Salzburg).