Skład Do czasu przystąpienia nowych państw członkowskich do UE, Komitet liczył podobnie jak Komitet Ekonomiczno-Społeczny 222 członków. Po 1 maja 2004 r. zgodnie z ustaleniami Traktatu Nicejskiego skład Komitetu nie powinien przekraczać liczby 350 członków. Po rozszerzeniu UE 1 maja 2004 r. w Komitecie zasiadało 317 członków. Następnie po akcesji do UE Bułgarii i Rumunii 1 stycznia 2007 r., liczba członków KR wzrosła do 344. Po przystąpieniu Chorwacji do UE 1 lipca 2013 r. w skład KR-u wchodziło 350 członków. Po Brexicie Komitet liczy 329 członków.
Kandydaci na członków KR-u są wyznaczani przez rządy państw UE. Następnie Rada Unii Europejskiej zatwierdza mandaty członków na pięć lat z możliwością ponownego mianowania. Członkowie Komitetu są całkowicie niezależni politycznie w wykonywaniu swoich obowiązków.
Na członków KR wybierani są przedstawiciele organizacji samorządowych państw członkowskich. Każde państwo członkowskie jest reprezentowane przez liczbę członków w przybliżeniu proporcjonalną do jego liczebności.