Był członkiem Rady Legislacyjnej przy prezesie Rady Ministrów. Był sekretarzem Centralnej Komisji do Spraw Stopni i Tytułów. W latach 2000–2009 pełnił funkcję przewodniczącego Fundacji Uniwersytetu Warszawskiego. Był również sekretarzem zarządu głównego Polskiego Towarzystwa Historycznego (1985–1988) i wiceprezesem Polskiego Towarzystwa Historycznego (1988–1991). Członek zwyczajny Towarzystwa Naukowego Warszawskiego. Wszedł w skład komitetu redakcyjnego „Czasopisma Prawno-Historycznego”, a także został redaktorem naczelnym czasopisma „Samorząd Terytorialny”.
W 2016 został członkiem korespondentem Polskiej Akademii Nauk. Wchodził w skład Komitetu Nauk Prawnych Polskiej Akademii Nauk.
Uczestniczył w pracach nad reformą administracji publicznej w latach 1991–1994, 1995–1997, 1998. Autor projektu drugiej ustawy samorządowej dla miasta stołecznego Warszawy. Współtworzył projekt ustawy o działalności pożytku publicznego i o wolontariacie. Autor i współautor wielu publikacji z zakresu prawa administracyjnego, historii myśli politycznej i prawnej, historii ustroju i prawa, prawa cywilnego, konstytucyjnego oraz teorii i filozofii prawa.