W 1769 bronił Okopów Świętej Trójcy przed przeważającą armią rosyjską, następnie przeszedł do Turcji, a potem na Podole. Gdy przybył z Podola pod Barwinek, 7 kwietnia 1769 roku, skoncentrowały się tam siły konfederackie ks. Jerzego Marcina Lubomirskiego, niefortunnego obrońcy Krakowa. Kazimierz Pułaski, mimo młodego wieku (24 lata), był czołowym dowódcą wojskowym konfederacji. Prowadził zaciągi i zorganizował pod Barwinkiem jeden z największych obozów konfederackich. Lubomirski powierzył Pułaskiemu funkcję regimentarza krakowsko-sanockiego i sandomierskiego. W Barwinku sygnowany był uniwersał nazwany imieniem Pułaskiego, wzywający pod broń szlachtę Podkarpacia. Stąd też w kwietniu 1769 r. wybrał się przeciw rosyjskim oddziałom Jelczaninowa do bitwy pod Iwlą. Pułaski z tego miejsca wyruszył w wielki rajd kawaleryjski na Podlasie i Litwę, w czasie którego w bitwie pod Łomazami poległ jego brat Franciszek Ksawery Pułaski, idący z odsieczą od Włodawy.