Na pokładzie statku znalazł się także Joseph Banks, przyrodnik wykształcony w Harrow, Eton i na Oksfordzie, dwudziestopięcioletni dziedzic dużej fortuny, który za uczestnictwo w ekspedycji zapłacił dziesięć tysięcy funtów szterlingów.

Tahiti thumb|Mapa Tahiti sporządzona przez Cooka Podążając szlakiem wytyczonym przez Ferdynanda Magellana, 13 kwietnia 1769 roku ekspedycja dopłynęła do Zatoki Matavai przy Tahiti. Na miejscu załoga „Endeavoura” odnalazła kilku członków załogi „Dolphina”, który dopłynął do wyspy w 1767 roku. Tubylcy wyszli na spotkanie z Cookiem i Banksem z zielonymi bukietami (symbolem pokoju). Kapitana statku i naukowca nazwano tiao (przyjaciele) i ofiarowano im perfumowane tkaniny. 14 kwietnia rozpoczęto budowę obozu w miejscu nazwanym przez Cooka Przylądkiem Wenus. Jednym z większych problemów podczas pobytu na wyspie było rozpowszechnienie się syfilisu wśród załogi (obecnie przyjmuje się, że ta choroba nie była kiłą lecz framboezją, tropikalną chorobą skóry przypominającą objawami syfilis).

Podczas pobytu na Tahiti Cook powierzył Banksowi nadzór nad handlem pomiędzy Brytyjczykami a Tahitańczykami.