Legenda głosi, iż jako młody chłopak stał się rywalem ówczesnego króla o względy pewnej damy dworu, za co skazany został na banicję.
Podczas wojny w Afryce Północnej (Maroko) i w jednej z potyczek Camões stracił jedno oko (zostało ono przebite strzałą). Poeta pożeglował również do Goa we wschodnich Indiach, skąd zesłany został do Makau w Chinach. Na ten okres życia Camõesa przypada napisanie Luzytan.
Do Portugalii wrócił w 1552 (jako jeden z niewielu ocalałych z katastrofy morskiej), jednak już w następnym roku został wygnany do portugalskiej kolonii w Goa i z powodu długów uwięziony na osiem lat. Ponowne pozwolenie na powrót do ojczyzny otrzymał Camões w 1569. Po opublikowaniu Luzjad otrzymał królewską pensję, jednak po śmierci władcy przestała ona obowiązywać. Stało się to przyczyną ubóstwa poety, którego jedynym źródłem zarobku było żebranie. Camõesem opiekował się wówczas służący, który przybył za nim z Indii.
Poeta zmarł w wieku 56 lat w Lizbonie. Jego sarkofag znajduje się w Klasztorze Hieronimitów, obok sarkofagu innego wielkiego Portugalczyka, Vasco da Gamy.