Waldemar Marszałek zajmował także 17-krotnie 2. i 3. miejsca na Mistrzostwach Europy i Świata. W 1980 i 1981 zdobył Puchar Europy. W 1989 Wielką Nagrodę Europy. W 1990 Puchar Świata. Zdobywał także kilkakrotnie Grand Prix Niemiec i Wielkiej Brytanii. 40-krotny Mistrz Polski. Łącznie zdobył 27 medali na Mistrzostwach Świata i Europy. Zdobył także prestiżowe nagrody Trofeo Speluzzi i Trofeo Mazzoli.
Pływał na silnikach König, które były produkowane w Berlinie Zachodnim. Nie odmawiał usług mechanicznych swoim rywalom. Jego największe sukcesy przypadły w latach 80. Często określany jako legenda polskiego sportu. Do dzisiaj żaden zawodnik na świecie w tych klasach nie zdobył tylu medali. Startował zawsze z numerem 11. Jako pierwszy w historii zdobył 3 razy z rzędu tytuł mistrza świata, za co został uhonorowany złotym medalem UIM (Światowa Federacja Motorowodna).
Ojciec Bartłomieja i Bernarda, także motorowodniaków.
Pochowany na cmentarzu Bródnowskim (kwatera 34B-2-3).
Działalność samorządowa W wyborach z 1998 został wybrany radnym miasta stołecznego Warszawy z listy Sojuszu Lewicy Demokratycznej. Po raz kolejny był wybierany w wyborach 2002, 2006, 2010 i 2014 z listy SLD–UP, Lewicy i Demokratów oraz ponownie SLD.