Rozkwit miasta przypadł na wiek XVI, kiedy przez Kamieniec prowadził ważny szlak handlowy z Krakowa do Wilna. W 1503 r. miasto otrzymało prawa magdeburskie oraz herb (srebrzysta wieża na niebieskiej tarczy). thumb|left|Kamieniec w XIX wieku (Napoleon Orda) W połowie XVII w. wojny, a także zmiana kierunku szlaków handlowych doprowadziły do upadku Kamieńca. Zanim to jednak nastąpiło, w mieście powstał zespół zamkowy zbudowany z inicjatywy Radziwiłłów.
Po trzecim rozbiorze Rzeczypospolitej Kamieniec został przyłączony do Rosji, a jego nazwa została zmieniona na Kamieniec Litewski. Brak linii kolejowej sprawił, że Kamieniec utracił na znaczeniu, sprowadzono go do roli małego miasteczka w powiecie brzeskim. Jego status nie zmienił się również w okresie międzywojennym pod rządami polskimi. Dopiero utworzenie rejonu kamienieckiego w 1940 roku tchnęło nowe życie w miasto.
Za II Rzeczypospolitej miejscowość była siedzibą gminy Kamieniec Litewski.
W rocznicę 700-lecia powstania miasta w Kamieńcu wzniesiono pomnik jego założyciela – księcia Włodziemierza Wasylkowicza. Było to bardzo nietypowe wydarzenie dla radzieckiej Białorusi, w której pomniki najczęściej stawiano przywódcom komunistycznym.