biskup Florian otrzymał od Zakonu wieś z 60 łanami na tym samym prawie, jakie posiadała wieś Orzechowo, w zamian za zaniechanie poboru dziesięciny z ziemi michałowskiej. Administracyjnie przynależała do komturstwa brodnickiego, później, w okresie polskim, do powiatu michałowskiego, klucza górznieńskiego. W 1317 r. Jastrzębie leżało na granicy między dobrami biskupa płockiego i zakonu krzyżackiego. W latach 1391–1403 wielki mistrz Konrad Wallenrod odkupił Jastrzębie za 666 grzywien od Kościoła i tym samym wieś przeszła na własność Zakonu (1396), po 1454 znowu znalazła się w rękach biskupów płockich. Parafia została erygowana z inicjatywy Krzyżaków na początku XIV w. W skład diecezji chełmińskiej weszła dopiero w 1821 r. Kościół z 1682 r., zbudowany został z fundacji Grzegorza Mioduskiego, miejscowego proboszcza i kanonika pułtuskiego, konsekrowany przez biskupa płockiego Ludwika Załuskiego w 1700 r., a zatytułowany św. Leonardowi Opatowi. Obecny pw. Nawiedzenia Najświętszej Maryi Panny zbudowano w 1821 r.