W dokumencie sprzedaży księstwa oświęcimskiego Koronie Polskiej wystawionym przez Jana IV oświęcimskiego 21 lutego 1457 miejscowość wymieniona została jako Damkowicze.
W 1564 roku wraz z całym księstwem oświęcimskim i zatorskim leżała w granicach Korony Królestwa Polskiego, znajdowała się w województwie krakowskim w powiecie śląskim. Po unii lubelskiej w 1569 księstwo Oświęcimia i Zatora stało się częścią Rzeczypospolitej Obojga Narodów w granicach, której pozostawało do I rozbioru Polski w 1772, jako część prowincji małopolskiej.
Po rozbiorach Polski miejscowość znalazła się w zaborze austriackim i leżała w granicach Austrii, wchodząc w skład Królestwa Galicji i Lodomerii. Pod koniec XIX wieku miejscowość jako Dańkowice (wraz z Kaniowem Dańkowskim), wieś leżącą w powiecie bialskim, wymienia Słownik geograficzny Królestwa Polskiego. Miejscowość liczyła wówczas 1854 morgi powierzchni. Znajdowało się w niej 162 domostwa z 1175 mieszkańcami. Dzieliła się na dwie części: większa była folwarkiem z dworem należącym do majoratu księcia cieszyńskiego Albrechta, gdzie znajdowała się gorzelnia, mniejsza, wiejska do miejscowej ludności.
W latach 1954–1972 wieś należała i była siedzibą władz gromady Dankowice.