Według pruskiego spisu ludności Prus Królewskich sporządzonego w latach 1772-1773 wieś oraz obszary przylegające zamieszkiwało 41 rodzin. Rejestr wskazuje rodziny polskie (pisownia oryginalna): Bartoszek, Biallas, Czapa, Czulka, Gomulka, Kowalczyk, Kowiezk, Kreika, Kupizk, Lubeltzky, Masgay, Nowakowski, Nowak, Novok, Oskowski, Rakowski, Robaschek, Skotarek, Tumkowa (wdowa), Welnitz. Inwentaryzacja gruntów wsi Zelgniewo (Selgenau) przeprowadzona przez administrację pruską w 1827 r. ujawnia jako użytkowników gruntów osoby o nazwiskach Cichowski, Fritz, Glander, Hamling, Heymann, Kowalski, Krüger, Kupich, Kusig, Masgay, Nehring, Nowacki, Politicki, Prell, Radkes, Tischler, Wojahn.
W okresie zaborów wieś nosiła nazwę Selgenau. Od 19 marca 1938 r. w Berlinie istnieje ulica o nazwie Selgenauer Weg (Berlin-Rudow).
W okresie międzywojennym w miejscowości stacjonowała placówka Straży Granicznej I linii „Zelgniewo”.