Po 1526 wieś królewska. Należała między innymi do uposażenia królowej Bony. Znajdowała się w obrębie Starostwa nurskiego. Lustracja z 1564 r. wykazała: włók wszystkich 43 ¼ … na których siedzi kmieci 67, z czego można przypuszczać, że żyło tu około 300 osób. Poza tym zanotowano 14 rodzin zagrodników i 3 karczmy (w tym jedna opuszczona).
W czasie potopu szwedzkiego, przez około dwa tygodnie, przebywał tu ze swoimi wojskami, książę Bogusław Radziwiłł.
Jako królewszczyzna wielokrotnie dzierżawiony:
w 1578 podatek płacił Jan Gutkowski. Grunty orne 32 łanów kmiecych, 6 zagrodników, 3 rzemieślników, 2 komorników, 2 rzeźników, 2 rybaków. Wieś zachowuje więc charakter targowiska w 1595 przywilej na dzierżawę Zaszkowa otrzymali: Anna i Andrzej Chądzyńscy lustracja z 1661 wymienia jako dzierżawcę Kazimierza Chądzyńskiego, gospodarującego na ½ włóki (8 ha.). Można przypuszczać, że liczba osób mieszkających we wsi, spowodowana potopem szwedzkim, spadła do kilkudziesięciu osób według spisu podskarbińskiego z roku 1771 dzierżawę Zaszków z przyległościami posiadała Anastazya Straszewska, łowczyna dobrzyńska, opłacając 505 złp. kwarty i 100 złp. hyberny koniec XVIII w.