Czasy najdawniejsze Historycy i regionaliści przypuszczali, że Wypnicha należy do najstarszych wsi Wysoczyzny Lubartowskiej. Sądzono, że ludzie na terenie wsi mieszkali już w czasach przedpaństwowych. Sugestią wskazującą na wczesne osadnictwo była nieistniejąca już ciekawa formacja geologiczna zwana niegdyś górą św. Heleny lub po prostu kurhanem. Kształt wzgórka sugerował jego nienaturalne pochodzenie. Obiekt ten poddano badaniom archeologicznym, które nie wykazały jednak śladów działalności ludzkiej, ale stały się początkiem eksploatacji piasku, z którego składała się Góra św. Heleny. Obecnie nie ma podstaw do twierdzenia, iż na terenie Wypnichy jakakolwiek osada powstała przed drugą połową XV wieku.
Początki wsi Wieś Wypnicha pojawia się w źródłach pisanych w wieku XVI. W roku 1583 Wypnicha należy – wraz z pobliska Ciotczą, Rudzienkiem, Michowem i Łukawicą – do Przecława Michowskiego. Michowscy od roku 1320 byli właścicielami Rudna i Rudzienka (zwanego wtedy Rudno minor). W roku 1531 odnotowujemy pojawienie się w ich dobrach nowej miejscowości – Rudno oppidum alias Mnichow – późniejszego miasta Michów. W tym czasie wieś należy do parafii Rudno. Rudno jest miejscowością bardzo starą i z pewnością istnieje przed 1337 rokiem, a od 1419 jest tu siedziba parafii.