Od końca XVIII wieku dobra rządowe ekonomii Brwilno. W roku 1822 to wieś narodowa. W 1828 był tu młyn. W 1888 roku wieś z kościołem, karczmą i folwarkiem. Słynne w Rzeczypospolitej ze względu na wielkie grodzisko, największe na Mazowszu, położone w południowej części wsi, nazywane przez okolicznych mieszkańców Kosmatą Górą lub Szwedzkimi Okopami, sławne z bitwy na początku XVI wieku pomiędzy krzyżakami a Mazowszanami zwycięsko broniącymi kraju pod dowództwem Andrzeja Sieprskiego, starosty płockiego.
Zabytki Kościół parafialny, pw. św. Floriana, neogotycki, orientowany, murowany z cegły, wzniesiony w latach 1868–1869 staraniem ks. Mikołaja Bilińskiego, a w 1906 r. konsekrowany przez bpa Apolinarego Wnukowskiego. Posiada malowidła ścienne, wykonane w 1907 r., które zostały odnowione i uzupełnione w 1980 r. przez Ludwika Jędrzejewskiego z Płocka. W neogotyckim ołtarzu głównym z końca XIX w. umieszczona jest rzeźba Chrystusa Ukrzyżowanego, replika krucyfiksu z ołtarza głównego kościoła reformatów w Płocku (1777 r.). W czasie okupacji od 1941 r. kościół był zamknięty. W jego wnętrzu na uwagę zasługują barokowe: chrzcielnica, monstrancja i relikwiarz.