Etymologia nazwy Na fali sławy Sienkiewiczowskiej Trylogii stworzono legendę, mówiącą iż nazwa wsi wzięła się prawdopodobnie od osiadłych tu w XVII w. spolszczonych Tatarów, których nazywano „Lipkami”. Nie ma to jednak pokrycia w faktach. Nazwa miejscowości jest bowiem udokumentowana od XV wieku, podobnie jak historia mazowieckiego rodu Lipków herbu Nałęcz. Jego członkowie nazwisko wzięli od wsi Lipki, a w miarę rozrostu rodu przybierali przydomki Bartosik, Chudzik, Dukalik, Kozanka, Zanszyk i inne, np. Lipka-Kozanka, Lipka-Auguścik, Lipka-Zanozik, itpSeweryn Uruski (red.): Rodzina. Herbarz szlachty polskiej, t. IX, Warszawa 1912, s. 82; Stefan Janusz Starykoń-Kasprzycki, Michał Dmowski (red.): Polska encyklopedia szlachecka, t. VII, Warszawa 1937, s. 345-346.. Określenie „Stare” zostało dodane do nazwy wsi współcześnie.
Historia Wieś wymieniana jest w archiwalnych dokumentach już w 1368. Był to zaścianek szlachecki, powstały w wyniku kolonizacji na ziemiach leżących wówczas na pograniczu Litwy i Korony. W XV wieku majątek zwany Lipkami otrzymał Piotr Czermak z Maleszewy (dziś Maliszewa).
W 1827 wieś liczyła 448 mieszkańców w 61 domach.