W okolicy znaleziono osadę z IX-XI wieku oraz ułamki naczyń glinianych.
Wieś pierwotnie związana była z Wielkopolską, a później z Brandenburgią. Ma metrykę średniowieczną i istnieje co najmniej od drugiej połowy XIII wieku. Wymieniona została w łacińskim dokumencie z 1295 jako "Antiquum Crampsko", 1320 (wg kopii z 1646) "Antiquum Cramsko", 1320 (wg kopii z 1547) "Antiquum Crampzko", 1327 (wg kopii z 1646) "Antiquum Cransko", 1361 w języku staropolskim jako "Stare Crampsko, Stare Crampsco", 1502 "utraque Krapsko", 1502 (wg kopii XVII wiecznej) "utraque Crampsko", 1581 "Krąmpsko Minor", 1603 "Vetus Kramsko".
Stare Kramsko, jako wieś rycerska zorganizowana na prawie polskim, powstało na przełomie XII i XIII wieku. Miejscowość była początkowo wsią rycerską, a następnie własnością klasztoru cystersów w Obrze. W 1361 miejscowość należała do kasztelanii zbąszyńskiej. W 1581 leżała w powiecie kościańskim województwa poznańskiego w Koronie Królestwa Polskiego. W 1564 należała do parafii Krampsko Nowe.