Historia Początków osadnictwa w Radziłowie należy szukać w czasach księcia Janusza I. Już w 1421 roku książę nadał Mikołajowi i Włodkowi z Siennicy 30 włók ziemi zwanej Wąsosze nad Wissą. W 1428 roku pewne nadania otrzymali tu również Karwowscy. Przed 1436 rokiem obszar ziemi przy ujściu Kubry do Wissy przejął Daćbog z Mamina, jednak w 1436 roku sprzedał on go rycerzom z Karwowa. Dodatkowo w miejscu zwanym Radziłowo Koło (przy łączeniu rzeczek Słucz i Kubra) ziemię otrzymał Włodzimierz z Roman (30 włók), a wioskę Michowo leżącą również na terenie dzisiejszego Radziłowa otrzymał Mich z Godlewa (ziemia nurska)Jerzy Wiśniewski, Dzieje osadnictwa w powiecie grajewskim do XVI w. s.56 Studia i materiały do dziejów powiatu grajewskiego T. 1 Warszawa PWN 1975. Większość osadników pochodziła z ziemi ciechanowskiej, szczególnie z powiatu przasnyskiegoWiśniewski J., Dzieje osadnictwa....., s. 93..
thumb|left|Rzymskokatolicki kościół parafialny pw. św. Anny w Radziłowie
W 1454 roku na terenie kilku posiadłości szlacheckich książę Władysław I lokował miasto książęce Radziłów. Wójtostwo nadano Mikołajowi ze Słubic, staroście wiskiemu. Kolejni władcy mazowieccy, Konrad III oraz jego bracia Kazimierz III, Bolesław V i Janusz II nadali miastu pełne prawo chełmińskieKatalog zabytków....., s.