Historia Tereny, na których powstało miasto były jednak zasiedlone znacznie wcześniej. W okolicyarcheolodzy zlokalizowali dwa grody średniowieczne umieszczone na pagórkach koło nizin nadwiślańskich. Znajdują się one: wczesnośredniowieczne przy drodze gruntowej Łążyn - Skłudzewo, i późnośredniowieczne, położone około 400 m na południe od centrum.
Od 1226 po sprowadzeniu na Mazowsze przez księcia Konrada I mazowieckiego zakonu krzyżackiego tereny, na których leży miejscowość w XIII-XV wieku znalazły się we władaniu krzyżaków. W 1403 w Rzęczkowie odnotowany został Wiske von Buchwalde, który otrzymał od zakonu 14 grzywien i 8,5 grzywny za konie. W 1405 otrzymał także 6 grzywien odszkodowania za konia, na którym brał udział w wyprawie na Gotlandię.
W latach 1423-1424 miejscowość była własnością rycerską w prokuratorii bierzgłowskiej z siedzibą w Bierzgłowie. Odnotowano wówczas Jokusza z Rzęczkowa zobowiązanego do służby w zbroi lekkiej. W 1456 jako właściciele wsi odnotowani zostali Maciej, Mikołaj i Barbara von Gritten, którzy odziedziczyli Rzęczkowo po Henryku Webe.