Dzisiejsze Rychłocice zwano w przeszłości Dużymi czyniąc to dla odróżnienia od ówczesnych Rychłocic Małych, które w I poł. XVI w. zmieniły nazwę na Małą Wieś. Rychłocice Małe wspomniane są po raz pierwszy w 1455 r., przy opisie wyposażenia kościoła parafialnego. Określenie „Małe” wskazuje, iż była to wieś niedawno wówczas powstała (pomiędzy 1415 a 1455 r.).
Wieś zapisała się w historii polskich walk o niepodległość. W dniu 15 kwietnia 1863 r. w pobliżu mostu na Warcie Rosjanie zaskoczyli oddział powstańczy zorganizowany w okolicach Wągłczewa Napoleona Urbanowskiego (poległ wtedy m.in. Otto August – syn kominiarza z Sieradza), a 8 maja 1863 r. doszło do potyczki, w której po stronie polskiej dowodził Józef Oxiński. Zginęło 38 powstańców. Kapelan oddziału o. Zefiryn Maria Strupczewski, bernardyn z Piotrkowa Trybunalskiego, podczas udzielania sakramentu na polu walki był wzięty do niewoli, torturowany i stracony. Na skraju wsi, przy szosie w 1983 r. odsłonięto obelisk na kurhanie z tablicą ku czci powstańców 1863 r. Obelisk ten jednak obecnie znajduje się na miejscowym cmentarzu. W dniu 3 września 1939 r. oddział 72 Pułku Piechoty im. Dionizego Czachowskiego z Radomia stoczył zaciętą walkę w obronie przeprawy mostowej z niemiecką kolumną pancerną.