Herbem miasta był herb szlachecki Rawicz.
thumb|left|250px|Kościół św. Stanisława od frontu
W 1578 było tutaj 14 rzemieślników, 2 gorzelników oraz młyn. Od XVII wieku miasto nazywane było Denkowem. Od tego czasu sąsiednia wieś nosi nazwę Denkówek. Denków był ośrodkiem garncarstwa i tkactwa. Mieszkańcy swoje wyroby spławiali Wisłą do Gdańska.
W XVII w. miasto nabyli Siemianowscy, którzy ufundowali nowy kościół. Po nich Denków był kolejno własnością rodów Małachowskich i Kotkowskich.
W 1743 pożar zniszczył część drewnianej zabudowy miasta. Jednak już w 1775 było tu 125 domów. Pod koniec XVIII wieku w mieście znajdował się młyn, browar, ratusz, a także dwie karczmy. W 1812 na Rynku powstała kaflarnia Józefa Petrowskiego. Miasto prywatne Królestwa Kongresowego położone było w 1827 roku w powiecie opatowskim, obwodzie opatowskim województwa sandomierskiegoTabella miast, wsi, osad Królestwa Polskiego, z wyrażeniem ich położenia i ludności, alfabetycznie ułożona w Biórze Kommissyi Rządowéy Spraw Wewnętrznych i Policyi. T. 1 : A-Ł, Warszawa 1827, s. 98.. W 1827 było tu 114 domów i 625 mieszkańców. W 1833 urodził się jeden z przywódców Powstania Styczniowego, Karol Majewski. W 1840 nad Kamienną, Ignacy Kotkowski, dzierżawca dóbr bodzechowskich, wybudował 2 fryszerki.