Miasto Nur lokowane w roku 1425 lub w 1410Zakrzewski A., Nur zarys dziejów, [w:] Ostrów Mazowiecka z dziejów miasta i powiatu, Warszawa 1975, s. 455.. W 1434 potwierdzenie praw miejskich, kolejne w 1764. Podczas lokacji na prawie niemieckim ustanowiono urząd wójta, któremu nadano 4 łany ziemi. Wybudowano łaźnie. Władzę sprawowała rada miejska: wójt i rajcy miejscy. Mieszczanie otrzymali prawo użytkowania 50 włók ziemi ornej, a także łąk i pastwisk. Mieszkańcy utrzymywali się głównie z handlu, uprawy ziemi, sukiennictwa, funkcjonowały postrzygalnie sukna oraz folusze.
Po wymarciu dynastii Piastów mazowieckich miasto w 1526 r. włączono do Korony. W województwie mazowieckim wydzielono Ziemię nurską, składającą się z trzech powiatów kamienieckiego, ostrowskiego i nurskiego. W Nurze urzędował starosta (początkowo starostowie warszawscy byli jednocześnie starostami nurskimi), siedzibę miał urząd grodzki i sąd ziemski dla trzech powiatów Ziemi nurskiej. Odbywały się tu także sejmiki Ziemi nurskiej. Od 1545 roku Nur wchodził w skład „oprawy” królowej Bony Sforzy.
Lustracja dóbr królewskich z 1564 r. wykazała: