Nazwa Kosumce to jedyna miejscowość o tej nazwie. Nazwa miejscowości prawdopodobnie pochodzi od słowa kosy tzn. krzywy. Stare nazwy miejscowości to Kosomiec, Koszomcza, Cosomecz, Kosomce oraz Kossomce. Według innej teorii nazwa pochodzi od „kośnych łąk” (czyli łąk, na których rośnie bujna trawa), które miały tu się znajdować.
Historia Najstarsza wzmianka o nadwiślańskich Kosumcach pochodzi z 1539 roku, choć w wielu miejscach pojawiają się informacje o wzmiance pisemnej już z 1244 roku (karczew.pl), i dotyczy mieszkającego w tej wsi przewoźnika czerskiego (Metryka Koronna 56, 47).
W czasie budowy wału przeciwpowodziowego w 1938 więzień Karnego Ruchomego Ośrodka Pracy nr 2 Brutman wystawił 4-metrową, betonową rzeźbę Najświętszego Serca Pana Jezusa, przedstawiającą Jezusa wskazującego na swoje serce i pokazującego przebitą dłoń. Równocześnie powstały figura Matki Boskiej z Lourdes w Kosumcach oraz figura orła przed nieistniejącym obecnie dworkiem w Ostrówku (obecnie – przed Urzędem Miasta w Garwolinie)Paweł Ajdacki, Jacek Kałuszko „Otwock i okolice”, Rewasz Pruszków 2006. We wrześniu 1939 roku na obrzeżach miejscowości miało miejsce starcie Polaków z Niemcami.