Była to osada leśna, jej mieszkańcy zajmowali się smolarstwem, wypalaniem węgla drzewnego oraz bartnictwem. W XVI wieku właścicielami wsi byli Grabowscy i Gwałowscy. W roku 1656 przez teren Grabowa przemaszerowały wojska Stefana Czarnieckiego. W XVIII wieku wieś była własnością Józefa Pułaskiego (ojca Kazimierza, Franciszka i Antoniego). 26 listopada 1743 w Grabowie urodził się Franciszek Ksawery Pułaski starszy brat Kazimierza Pułaskiego. W kościele w Grabowie znajduje się tablica pamiątkowa upamiętniająca chrzest bohatera Polski i Stanów Zjednoczonych Kazimierza Pułaskiego. Zgodnie z metryką chrztu odnalezioną po 1983 r. w księdze metrykalnej kościoła św. Krzyża w Warszawie w rzeczywistości chrzest miał miejsce w pałacu Potockich w Warszawie. Wieś zmieniała właścicieli wielokrotnie. Od XIX wieku właścicielami Grabowa byli Komorniccy. W 1876 r. urodziła się w Grabowie Maria Komornicka, poetka Młodej Polski (zmarła w 1948). W miejscu zniszczonego dworu Komornickich znajduje się obecnie szkoła podstawowa, a grobowiec tej rodziny stoi na miejscowym cmentarzu. Po III rozbiorze Polski w roku 1795 znalazła się w zaborze austriackim. W Grabowie była strażnica austriackiej straży granicznej (obecnie budynek Urzędu Gminy). W roku 1827 we wsi było 34 domy z 439 mieszkańcami. W roku 1867 we wsi jest 36 osad włościańskich o pow.