W średniowieczu wieś stanowiła ośrodek hutniczy. Pod względem administracyjnym Ciągowice do końca XIV wieku należały do ziemi krakowskiej. Po utworzeniu województwa krakowskiego weszły w jego skład, ale z przynależnością do powiatu lelowskiego, aż do rozbiorów. Wieś była miejscowością graniczną – tuż za nią przebiegała granica między księstwem siewierskim a Rzecząpospolitą.
W 1789 roku Ciągowice wraz z Turzą i Zazdrością liczyły 50 zabudowań, w tym dwór, 2 karczmy, młyn i 2 browary. Ogółem było 272 mieszkańców, w tym 20 Żydów. W 1791 roku Ciągowice miały 41 zabudowań, w tym dwór, browar, dom dwornika, plebanię, dom organisty, szpital (dom dla ubogich żebraków) oraz szkółkę. W wiosce mieszkało 212 osób (109 mężczyzn i 103 kobiety), w tym 1 pleban, 3 wikarych, 7 osób pochodzenia szlacheckiego i 6 Żydów. W 1879 roku wybudowano murowany kościół w stylu romańskim, który stoi we wsi do dzisiaj.
W latach międzywojennych na terenie Ciągowic wydobywano węgiel brunatny metodą płytkich szybów. Ze względu na duży koszt wydobycia i cienkie pokłady węgla, po zakończeniu II wojny światowej zaniechano eksploatacji.