Historia hikingu thumb|Wędrowcy we Wzgórzach Katampe, Abuja Jednym z pierwszych udokumentowanych przypadków wspinania się na szczyt dla przyjemności jest wędrówka poety Francesco Petrarki, który 26 kwietnia 1336 roku wspiął się na Mont Ventoux w południowej Francji. Towarzyszyli mu brat i dwóch służących. Szczyt ma wysokość 1912 metrów, co czyni go jednym z najwcześniejszych przykładów hikingu oraz wspinaczki górskiej. W okresie renesansu i oświecenia piesze wędrówki były postrzegane jako okazja do poznawania świata oraz studiowania natury. Wraz z rozwojem turystyki, szczególnie w XIX wieku, hiking zyskał na popularności, zwłaszcza w Europie i Stanach Zjednoczonych. Pojawienie się organizacji, takich jak brytyjski Klub Alpinizmu (1857) czy Niemieckie Towarzystwo Alpejskie (1869), przyczyniło się do rozwoju infrastruktury szlaków turystycznych.
mały|Camino de Santiago Wiele popularnych szlaków turystycznych, takich jak Camino de Santiago, początkowo były drogami pielgrzymkowymi, które do dzisiaj są przemierzane przez ludzi z różnych powodów.