Należące do tej grupy gatunki są zbudowane zgodnie z planem symetrii promienistej (można u nich przeważnie wyróżnić 5 osi symetrii). Wymarłe zwierzęta zaliczane do tego podtypu posiadają kształt kulisty, natomiast te współczesne są stożkowate albo kielichowatych. Powierzchnię oralną, na której w różnej pozycji otwiera się odbyt, zwykle mają skierowaną ku górze, choć u liliowców z rodziny Comasteridae otwory gębowe są usytuowane po bokach ciała. U większości wykształca się trzonek/łodyżka, który(a) umożliwia przymocowanie do podłoża. Bruzdy ambulakralne lub odpowiadające im b. pokarmowe są ułożone zwykle symetrycznie wokół otworu gębowego, biegną wzdłuż ramion (jeżeli te są obecne).
Wyłącznie morskie. W ich diecie występuje mikroplankton oraz zawiesina organiczna. Mechanizm odżywiania się liliowców polega na używaniu prądów wody, które zagarniają zawieszone w toni cząstki w stronę nóżek ambulakralnych; w przypadku liliowców o krótszych, acz gęsto rozmieszczonych n. ambulakralnych, osiadają one na podwyższonych miejscach i tam zdobywają pokarm dzięki filtracji, używając swych rozchylonych ramionom.