Na potrzeby prowadzonych badań wykorzystywał sprawdzoną już przez Joachima Lelewela metodę typograficzną - inkunabulistykę. Metodę tę wzbogacił o szereg własnych pomysłów – np. chronologizacja druków w zespołach klockowych i badanie ortografii. Poza metodą typograficzną stosował różne inne metody, np. związane z badaniem papieru książkowego lub papieru do oprawy książek, czy też inne związane z introligatorstwem badające rodzaj oprawy książki, technikę jej wykonania, analizę zdobień i rubrykowanie.
W okresie międzywojennym Piekarski odkrył przypadkowo w oprawie starych ksiąg rachunkowych w Archiwum Głównym Akt Dawnych w Warszawie fragmenty oryginalnej mapy średniowiecznej ojca polskiej kartografii Bernarda Wapowskiego, zaginęły one jednak w czasie II wojny światowej.
W okresie okupacji niemieckiej brał udział w konspiracyjnej działalności kulturalnej. Zmarł w trudnych warunkach okupacyjnych w Łowiczu 7 lutego 1944 r..
Za swoją działalność w dziedzinie książki i bibliotek Kazimierz Piekarski został uhonorowany w 1930 roku przez Rycerski Zakon Bibliofilski z Kapitułą Orderu Białego Kruka, Orderem Białego Kruka ze wstęgą inkunabułu. Order ten jest nadawany za zasługi na polu księgoznawstwa, literatury pięknej, nauki i sztuki.