W trakcie pracy w zawodzie kartografa opracował wiele tytułów map szkolnych, ogólnogeograficznych, turystycznych, planów miast, map i atlasów samochodowych oraz tematycznych. Był również autorem artykułu Plany Warszawy w latach 1949–1979 opublikowanego w „Kronice Warszawy” nr 2/42, s. 164–175 z 1980 r. W pierwszej połowie lat 90. XX wieku był jednym z prekursorów w PPWK S.A. cyfrowego opracowania map w programach graficznych, w miejsce dotychczasowego ręcznego ich kreślenia. W 2001 przeszedł na emeryturę.
Kapłaństwo Antoni Kieniewicz od 1978 roku działał wraz z żoną Marzeną we wspólnotach Drogi Neokatechumenalnej, początkowo w parafii Matki Bożej Królowej Polski w Warszawie, następnie również w Bydgoszczy, już jako katechista. Po śmierci żony, w 2005 roku rozpoczął świeckie studia teologiczne w seminarium misyjnym Redemptoris Mater w Warszawie. W 2007 roku po spotkaniu z abp. Kazimierzem Nyczem uzyskał jego zgodę na wstąpienie do seminarium duchownego, które ukończył po trzech latach nauki. W 2009 roku uzyskał święcenia diakonatu a rok później, mając 69 lat, został prezbiterem. Mszę prymicyjną koncelebrował razem z nim jego syn, Piotr, który został księdzem siedemnaście lat wcześniej.