Po raz pierwszy wystąpił na małym ekranie w jednym z odcinków sitcomu ABC Co się dzieje!! (What’s Happening!!, 1976) z Ernestem Thomasem. Zagrał też w komediodramacie Howarda Zieffa Wizyty domowe (House Calls, 1978) u boku Waltera Matthau i telewizyjnym filmie muzycznym Dinozaury soulu (Soul Survivors, 1995) z udziałem Iana McShane’a. W serialu NBC Posterunek przy Hill Street (1981–1987) stworzył postać szanowanego, ale surowego detektywa Neala Washingtona, znanego z charakterystycznej wykałaczki i czapki. Od 27 marca 1989 do 27 sierpnia 1990 występował jako Henry Marshall w operze mydlanej Pokolenia.

Życie prywatne W 1966 rozwiódł się z modelką Shelby, z którą miał dwóch synów, jeden z nich zmarł. Był chrześcijaninem i wiara wpłynęła na jego pragnienie zaangażowania się w adopcję. W 1989 prezydent George H.W. Bush zaproponował mu, by został rzecznikiem prasowym Ośrodka Adopcyjno–Opiekuńczego w hrabstwie Los Angeles. Chciał podjąć się adopcji, lecz, jak twierdził, powiedziano mu, że nie jest uprawniony, ponieważ był wówczas singlem.