mały|333x333px| Prawa przednia łapa psa pokazująca A) pazur, B) opuszki palców, C) opuszki śródręcza, D) boczny pazur, E) opuszki nadgarstka. Łapa – część kończyny zwierzęcia, miękka stopa ssaka, zazwyczaj czworonoga, na której są pazury.
Wspólne cechy Łapa charakteryzuje się cienkim, pigmentowanym, zrogowaciałym, bezwłosym naskórkiem pokrywającym podskórną tkankę kolagenową i tłuszczową, z której składają się opuszki. Działają one jak poduszka dla nośnych kończyn zwierzęcia. Łapa składa się z dużej opuszki śródręcza (lub dłoni) w kształcie serca na kończynie przedniej lub opuszki śródstopia (lub podeszwy) na kończynnie tylnej i ogólnie czterech nośnych opuszek palców, chociaż w przypadku kotów domowych i niedźwiedzi (w tym pandy wielkiej) może być pięć palców. Na przedniej kończynie znajduje się również poduszka nadgarstka, która poprawia przyczepność podczas zatrzymywania się lub podczas schodzenia ze wzniesień u gatunków zaliczanych do palcochodów. Mogą również występować dodatkowe piąte pazury, tzw. "wilcze" (niekiedy nawet podwójne, jak u pirenejskich psów górskich).
Na każdym palcu łapy znajduje się rogowy pazur, przypominający dziób. Chociaż łapy zwykle są bezwłose, niektóre zwierzęta mają futro na podeszwach.