Budowa trwała od 1563 do 1584 roku.
Escorial jest też niezwykle bogatym zbiorem dzieł sztuki takich artystów, jak Tycjan, Tintoretto, El Greco, Velázquez, Rogier van der Weyden, Paolo Veronese, Alonso Cano, Jusepe de Ribera, Claudio Coello i innych. Biblioteka Escorialu zawiera tysiące bezcennych manuskryptów, wśród których są zachowane fragmenty Biblii Prealfonsiny.
Mury zewnętrzne budowli mają wymiary 207 × 153 metry, w środku znajduje się zaś podobno 1250 drzwi, 2500 okien i prawie 100 klatek schodowych, połączonych 16 kilometrami korytarzy. Kompleks wpisano na listę światowego dziedzictwa UNESCO.
Bazylika Oratorios y los Cenotafios Reales Gdy w 1584 zakończono budowę Escorialu, Filip II postanowił wystawić grobowiec dla siebie i swego ojca. Zadanie to powierzono rzeźbiarzowi mediolańskiemu Leone Leoniemu oraz jego synowi Pompeo Leoniemu, który kontynuował dzieło ojca po jego śmierci.