Misja wyruszyła portugalskim statkiem handlowym z Nagasaki 20 lutego 1582 i po zawinięciu m.in. do portugalskich portów: Makau, Koczin i Goa w sierpniu 1584 dotarła do Lizbony. Po Portugalii następnym celem delegatów była Hiszpania, gdzie odwiedzili m.in. Madryt i Escorial. Rozmawiał z nimi Filip II Habsburg, który nadał Mancio Itō szlachectwo. Przyjął ich także książę Toskanii Franciszek I Medyceusz. Potem delegaci udali się do Rzymu, gdzie 23 marca 1585 po raz pierwszy przyjął ich serdecznie papież Grzegorz XIII, a w maju jego następca Sykstus V, który nadał im obywatelstwo Rzymu. Te uroczyste audiencje papieskie były wielkimi propagandowymi manifestacjami rzekomego triumfu wiary katolickiej, która dotarła do najdalszych zakątków świata. Papież przyznał jezuitom wyłączne prawo do misji w Japonii. Delegaci odwiedzili następnie m.in.: Wenecję, Mediolan i Barcelonę. Potem wrócili do Lizbony, skąd 12 kwietnia 1586 wyruszyli statkiem w drogę powrotną. Dotarli do Japonii 25 lipca 1590 roku.