Na początku lat 50. odszedł od architektury modernistycznej i tworzył przez jakiś czas w stylu socrealistycznym. W 1953 został głównym architektem Wielkiego Berlina (w istocie tylko wschodniej części miasta), funkcję tę sprawował do 1959. Następnie działał w różnych kolektywach projektowych, wracając w swych projektach do form modernistycznych, a w latach 1964–1967 także w Instytucie Projektów Typowych, zajmującym się uprzemysłowionym budownictwem mieszkaniowym. Do przejścia na emeryturę w 1972 był zastępcą dyrektora Instytutu Urbanistyki i Architektury na Akademii Budownictwa. Henselmann mieszkał w jednym z zaprojektowanych przez siebie wieżowców przy Strausberger Platz w Berlinie. W połowie lat 70. XX wieku miał powiedzieć:
Dzieła 1930–1932 – willa KenWin w La Tour-de-Peilz w Szwajcarii (z Alexandrem Ferenczym) na zlecenie KENnetha Macphersona i WINifred Ellerman 1949–1956 – domy mieszkalne przy Stalinallee w Berlinie Wschodnim (późniejsza Karl-Marx-Allee) 1951–1952 – wieżowiec na Weberwiese przy Marchlewskistrasse 25 w berlińskiej poddzielnicy Friedrichshain 1953–1956 – grupa budynków Frankfurter Tor przy Frankfurter Allee/Petersburgerstrasse w berlińskiej poddzielnicy Friedrichshain 1958 – projekt wieży sygnałowej – wstępny szkic wieży telewizyjnej przy Alexanderplatz w Berlinie 1961–1964 – Dom Nauczyciela z salą