Prace nadzorowane były przez japoński resort obrony. Ze względu na wymóg poruszania się z dużą prędkością, podjęto decyzję by nośnikiem było podwozie kołowe w układzie napędowym 8×8. Rozważano także układ 6×6, jednak zrezygnowano z niego na korzyść konfiguracji z ośmioma kołami, która zapewnia mniejszy nacisk na podłoże. Do 2013 roku wybudowano cztery prototypy. Rozpoczęto tym samym intensywne testy wozów, które przeprowadzono o różnych porach roku i różnych warunkach terenowych. Publicznie pojazd zaprezentowano w październiku 2013 roku. Podczas prezentacji poinformowano, że ostateczna, seryjna konfiguracja pojazdu pojawi się w grudniu 2015 roku, zaś do tego czasu będą trwały kolejne testy prototypów.
W grudniu 2013 roku oficjalnie ogłoszono, że do 2018 roku planowane jest wprowadzenie do służby 100 pojazdów Typ 16. Produkcja seryjna wozów Typ 16 rozpoczęła się w 2016 roku. Tego samego roku dostarczono armii pierwsze egzemplarze. W dużej części czołgi podstawowe Typ 74 mają zostać zastąpione przez wozy Typ 16.
Do tej pory zamówiono 126 pojazdów Typ 16, dostarczonych zostało ponad 87 maszyn (stan na 2020 rok).