Manipulator elastyczny to taki manipulator robotyczny, w którym duże znaczenie odgrywa elastyczność.
Elastyczność dzieli się na dwa rodzaje: elastyczność w ramionach – która występuje przy długich ramionach manipulatora wykonanych z lekkich metali (np. aluminium) oraz przy ciężkich ładunkach, elastyczność w przegubach – która pojawia się przy stosowaniu przekładni oraz przy przekazywaniu energii z silników do ramion.
W pierwszym wypadku ramię dzieli się na kilka oddzielnych kawałków i stosuje dodatkowe zabiegi, aby obliczyć kinematykę. Jest to jednak bardzo skomplikowane zagadnienie i najczęściej o elastyczności mówi się w sensie elastyczności w przegubach.
Model manipulatora Model matematyczny manipulatora elastycznego różni się od wcześniejszych modeli stosowanych w algorytmach sterowania.
gdzie: – macierz bezwładności manipulatora bez momentów bezwładności silników, – macierz momentów bezwładności silników, – sprężystość połączenia pomiędzy silnikiem a ramieniem.
Jeżeli jest bardzo duże, to
Algorytmy sterowania W przypadku manipulatorów elastycznych stosuje się następujące algorytmy: algorytm linearyzacji statycznej, algorytm całkowania wstecznego.
Bibliografia K. Tchoń, A. Mazur, I. Dulęba, R. Hossa, R. Muszyński, Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie, Warszawa 2000, .
Kategoria:Robotyka